Die Praxis des physischen Yoga wird Lord Śiva zugeschrieben, der sie zuerst seiner Frau Parvatī und später einer mythologischen Figur offenbarte, die tatsächlich der erste Yogi in menschlicher Form war. So entstand eine lange Hetzrede zwischen verschiedenen Schulen darüber, wer er war und welches Vermächtnis, besonders als Linie, er hinterliess.

Die Nāth behaupten, dass dieser Charakter ein Fisch (Matsya) war, der durch das Mitgefühl von Śiva zum Menschen gemacht wurde, der durch eine lange Linie zum Matsyendranāth-Gründer der Nāth-Bewegung führte, die, damals in Südindien ansässig, die Siddha-Bewegung hervorbrachte.

Für andere, denen westliche Lehrer Anerkennung zollen, war Patañjali der Erste der mit dem Text des Yoga Sūtra bekannt wurde. Die Yoga Sūtra wurde höchstwahrscheinlich von mehreren Schülern seiner Schule geschrieben.

Für eine andere Linie war der Organisator Lakulīśa, Gründer der Pāśupata-Sekte im ersten Jahrhundert v. Chr. Diese Linie hat mehrere śivaite Bewegungen unter einem Dach vereint.

Die historische Wahrheit spricht zu uns statt zu den Śramaṇa (wandernden Gottsuchenden), einer Bewegung, die den Veden und ihrem Antagonisten zeitgemäss ist und neben der physischen Disziplin Konzepte wie Saṃsara (Zyklus der Wiedergeburten), Karma (Aktion) und Mokṣa (Befreiung) einführte. Die Śramaṇa, die wahrscheinlich bereits 1000 Jahre vor Christus geboren

wurden, lehrten dann buddhistische Mönche und Jainas die Disziplin und trugen so zur Abgrenzung sowohl der monastischen Regeln als auch zur Geburt der Kampfkünste bei.